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DA212系列2軸交流伺服驅動器

功能與DA200系列相似,主要面向紡織、包裝、印刷等行業。相較現有單軸伺服驅動器,總體體積更小,效率更高、支持多軸協調控制,內置電子凸輪功能,內置部分紡織工藝功能。適用于機器人、電子、機床、激光設備、印刷包裝、電池設備、食品/醫療機械、自動倉儲、傳送機械、橡塑機械及其它自動化設備,實現快速精確的位置控制、速度控制、轉矩控制。
産品特點
規格參數

●全閉環控制、內部位置控制;
●響應頻率達2.0kHz,配備23位高分辨率編碼器,高精度定位;
●支持Modbus 、CANopen等总线通信协议;
●支持2500線、23位/20位/17位編碼器;
●龍門同步、擾動抑制、低頻抑振、摩擦轉矩補償等豐富功能;
●離線/在線慣量自辨識、自動/手動陷波濾波器、振動抑制自適應、擾動觀測器、速度觀測器、中頻制振、免調整、增益調整及增益切換等功能。

項目規格
電源220V系統輸入電壓1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz
端口控制信號輸入6路輸入(功能可通过相关参数配置,每一路輸入同时送给内部的X轴、Y轴)
輸出6路輸出(功能可通过相关参数配置,4路差分輸出,2路共地单端輸出,每一路輸出均可由X轴或Y轴控制)
模擬量輸入2路輸入(2路12bit模擬量輸入,每一路輸入同时送给内部的X轴、Y轴)
脈沖信號輸入X、Y軸各1組
(方式:差分輸入或集电极开路輸入,信号名称分别为:
X軸:X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-;
Y軸:Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-)
輸出X、Y軸各1組
(方式:差分輸出,信号名称分别为:
X軸:X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-;Y軸:Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-)
第二編碼器輸入增量编码器接口(第二編碼器或光栅尺)
通信功能USB1:1通信上位機軟件(標配)
RS4851:n通信(標配)
CANopen1:n通信(選配)
控制模式1、位置控制;2、速度控制;3、轉矩控制;4、位置/速度模式切換;5、速度/轉矩模式切換;6、位置/轉矩模式切換;7、全閉環控制;8、CANopen模式
功能位置控制控制輸入1、滞留脉冲清零;2、指令脉冲輸入禁止;3、電子齒輪比切换;4、制振控制切换等
控制輸出定位完成輸出等
脉冲輸入最大脉冲輸入频率光电耦合:差分輸入4Mpps,集电极开路輸入200kpps
脉冲輸入方式1、脈沖+方向;2、CW+CCW;3、正交編碼
電子齒輪1/10000~1000倍
濾波器1、指令平滑濾波器;2、FIR濾波器
模擬量輸入转矩限制指令輸入可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制
制振控制能抑制5~200Hz的前端振動及整機振動
脉冲輸出1、可進行編碼器分辨率以下的任意分頻設定
2、具有B相取反功能
速度控制控制輸入1、內部指令速度選擇1;2、內部指令速度選擇2;
3、內部指令速度選擇3;4、零速鉗位等
控制輸出速度到達等
模擬量輸入速度指令輸入可根据模擬量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令輸入
转矩限制輸入可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制
內部速度指令可根据外部控制輸入进行切换内部8段速度
速度指令加減速調整可單獨設定加減速時間,也可進行S曲線加減速設定
零速鉗位零速鉗位功能在速度模式下,可设定工作在速度模式或位置模式
速度指令濾波器模擬量輸入速度指令的一次延时濾波器
速度指令零漂抑制能對外圍幹擾等進行零漂抑制,精度0.3mV
轉矩控制控制輸入零速鉗位輸入等
控制輸出速度到達等
模擬量輸入转矩指令輸入模擬量转矩指令輸入,可根据模擬量电压进行增益和极性设定,精度4.88mV
速度限制輸入可进行模擬量速度限制
速度限制通過參數可設定速度限制
转矩指令濾波器模擬量輸入转矩指令的一次延时濾波器
轉矩指令零漂抑制能對外圍幹擾等進行零漂抑制,精度4.88mV
內部位置規劃規劃點數可进行128点內部位置規劃设定,可通信控制定位
路徑設定1、位置;2、速度;3、加速时间;4、减速时间;5、停止定时器;6、各种状态輸出;7、运行模式
原點回歸1、LS信號;2、Z相信號;3、LS信號+Z相信號;4、力矩限制信號
保護硬件保護過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動電阻過載、驅動器過熱、編碼器故障等
软件保護存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等
保護及故障记录1、可記錄10個故障
2、可記錄當前故障發生時的關鍵參數值
環境溫度工作溫度0~45℃
储存溫度-20~80℃(不凍結)
工作/儲存濕度≤90%RH(無凝露)
IP等級IP20
海拔海拔1000m以下
振動≤5.88m/s2,10~60Hz(不允許工作在共振點)


 
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